Prinsip Pengoperasian Modul Kunci pada Robot Humanoid

Prinsip pengoperasian modul kunci dalam robot humanoid berkisar pada operasi kolaboratif sistem loop tertutup 'persepsi-keputusan-eksekusi'-.

 

Modul Bersama (Inti Eksekusi)
Modul sendi adalah landasan pergerakan robot, setara dengan otot dan tulang manusia, dan terutama terdiri dari komponen-komponen berikut:

 

Motor Servo: Menyediakan tenaga, memerlukan kecepatan respons tinggi dan kepadatan torsi tinggi (misalnya, torsi puncak lutut dapat mencapai 150 N·m).

Peredam (seperti penggerak harmonik, penggerak sikloidal): Mengubah kecepatan tinggi motor menjadi kecepatan rendah dan keluaran torsi tinggi yang dibutuhkan oleh sambungan sekaligus memastikan presisi (serangan balik<1 arcminute).

Encoder: Umpan balik-waktu nyata mengenai sudut dan kecepatan sambungan, digunakan untuk kontrol-loop tertutup.

Sensor Gaya/Torsi (di beberapa sambungan{0}}kelas atas): Memantau gaya keluaran untuk mencapai kontrol gaya yang tepat.

Terobosan Teknologi yang Khas: Modul sambungan sikloidal (seperti Hechuan) menggabungkan presisi tinggi dengan kapasitas beban tinggi; Sambungan-yang dikembangkan sendiri (seperti Xingshi Era l7) mencapai torsi puncak 400 N·m, mendukung gerakan-dinamis tinggi seperti tarian jalanan.

 

Modul Persepsi (Penginderaan Lingkungan dan Status)
Sistem persepsi mensimulasikan indera manusia, menangkap informasi internal dan eksternal secara real time:

 

Sensor Visual (kamera + kamera kedalaman): Mengenali objek dan membuat peta 3D (dikombinasikan dengan algoritma SLAM).

IMU (Unit Pengukuran Inersia): Terdiri dari akselerometer, giroskop, dan magnetometer, memantau postur dan keseimbangan secara real time.

Sensor Taktil/Gaya: Dipasang di tangan dan telapak kaki untuk merasakan gaya kontak dan gesekan (misalnya, menghindari pecahnya cangkir saat menggenggam).

Pembuat Enkode Gabungan: Memberikan umpan balik pada posisi gabungan untuk memastikan keakuratan tindakan.

Tren: Mulai tahun 2026, tangan tangkas umumnya mengintegrasikan sensor sentuhan tipe array (kulit elektronik) untuk meningkatkan kemampuan manipulasi halus.